[发明专利]一种激光雷达的参数标定方法和装置有效
| 申请号： | 202110483610.1 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113391298B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 朱黎;黄若普 | 申请（专利权）人： | 深圳市安思疆科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 米志鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种激光雷达的参数标定方法和装置，将Spot dToF激光雷达的激光源投射到具有光反射效果的平板上；根据传感器采集的最高触发次数P，将各像素的P值转换为灰度值I并生成对应的灰度图；以所述灰度图中各斑点中灰度值最大的像素点P1作为斑点图的特征点；设置双目激光传感器采集平板上斑点的图像，提取两张斑点图中每个斑点中心像素点作为各自斑点图的特征点；根据各斑点中心的深度值和斑点在双目激光传感器内单个传感器的灰度图中的像素坐标Pl，以及传感器内参矩阵K计算斑点在相机坐标系下的坐标；变换Spot dToF激光雷达的位姿，得到多帧激光雷达传感器获得的斑点图像素特征点坐标和平板上斑点中心的世界坐标，并进行内参求解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 参数 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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