[发明专利]一种扫描面阵激光雷达的参数标定方法和装置有效
| 申请号： | 202110483630.9 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113391299B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 朱黎;黄若普 | 申请（专利权）人： | 深圳市安思疆科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 米志鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种扫描面阵激光雷达的参数标定方法和装置，包括：向标定板投射激光，并通过面阵传感器捕捉反射光线成像；统计所述面阵传感器各像素雪崩二极管触发的次数n；根据单位时间段内所有像素的最高触发次数P，将传感器各像素的P值转换为灰度值I并生成对应的灰度图；计算所述灰度图中图案特征点的坐标(u,v)和图案特征点的世界坐标(X,Y,Z)；根据相机模型，世界坐标(X,Y,Z)，图像特征点坐标(u,v)和相机内参fx,fy,cx,cy的关系求解内参；多模组之间的外参根据相同图案特征点在不同模组的相机坐标系下的坐标转换关系求解。本发明可以同时标定多传感器，包括激光雷达与激光雷达，激光雷达与RGB相机之间的外参，不需要借助其他深度传感器或深度测量系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫描 激光雷达 参数 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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