[发明专利]基于激光十字标准线辅助的双目视觉测距装置及方法

摘要

本发明公开了激光十字标准线辅助的双目视觉测距装置及方法，涉及计算机视觉及测距计算领域。本发明采用变宽度、变功率的十字激光线，可以根据测量物体的远近进行调节，保证十字成像清晰度；应用保形快速形态细化方法，保证所求十字线交点为中心单像素，确保双目相机测量特征点准确对应，进而提高了测量精度。应用高精度三坐标测量机进行左右相机坐标系的标定，通过给定移动距离的不同位置十字中心相机坐标值，应用最小二乘参数估计，实现左右相机坐标关系的标定。在测量时，利用空间矢量三角形原理，将直线参数化，利用一维优化搜索求测量点位置坐标。相比普通双目测距，特征点准确无误，测量精度高，远距离高精度测量有明显优势。