[发明专利]非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法有效
| 申请号： | 202110488134.2 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113358118B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 黄冉;鲁张帆;刘可;曹政才;胡标 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 环境 中端 室内 移动 机器人 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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