[发明专利]一种无人机避障与路径规划方法有效
| 申请号： | 202110488468.X | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113110592B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 俞扬;詹德川;周志华;沈维捷;秦熔均;袁雷;庞竟成;管聪;黄宇洋 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 李玉平 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机避障与路径规划方法，结合蒙特卡洛树搜索与对比强化学习算法，克服GPS在特定环境中信号不足的问题，实现无人机在复杂环境中避障与路径选择的功能。包括以下几个步骤：(1)构造环境仿真模拟器。(2)无人机在模拟器中获得观测信息，利用深度神经网络处理观测信息。(3)利用蒙特卡洛树搜索进行粗粒度的路径规划，生成无人机前进路径中的阶段性目标点，用于后续强化学习算法的训练。(4)利用强化学习学习无人机精细的控制策略和细粒度的路径规划。(5)基于对比学习加速无人机训练。本发明方法使得无人机在难度系数高，不确定因素大的复杂环境中有自主决策能力，在相当程度上可应对突发情况，完成特定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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