[发明专利]一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法在审
| 申请号： | 202110488565.9 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113139987A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 赵若楠;邵雪卷;韩涛;曹瑞;张江民;梁晓军;张弛 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06K9/46;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东有知猫知识产权代理有限公司 44681 | 代理人： | 张欢 |
| 地址： | 030000 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法，包括8自由度的四足步行机器人本体、摄像头模块、上位机模块、下位机模块、舵机，其中四足步行机器人本体采用全肘式的四足机器人串联腿部结构，舵机作为四足步行机器人本体腿部关节的执行机构，摄像头模块设于四足步行机器人本体头部，摄像头模块与上位机模块通过usb连接，上位机模块用于将摄像头模块采集到的视频帧进行实时处理，上位机模块与下位机模块通过串口连接，下位机模块接收上位机模块串口通讯执行步态，上位机模块通过裁剪感兴趣区域的处理方法提高了对黑色循迹线的识别能力，下位机模块的仿生步态循迹策略，提高了四足步行机器人本体的轨迹跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 循迹四足 机器人 及其 循迹线 特征 信息 提取 算法 | ||
【主权项】：
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