[发明专利]一种基于图形矩的无人机地面移动目标追踪控制方法有效
| 申请号： | 202110490321.4 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113190042B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 解乃颖;余瑶;刘剑;孙佳;薛磊 | 申请（专利权）人： | 南京云智控产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210042 江苏省南京市玄武区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于图形矩的无人机地面移动目标追踪控制方法，包括如下步骤S1.搭建硬件平台：包括四旋翼无人机及其搭载的光学传感器、惯性测量单元；S2.根据给定位置的参考图像的特征信息，通过图形矩测算四旋翼无人机在当前位姿捕获的图像的特征信息；S3.根据步骤S2中测算得到的图像的特征信息与参考图像的特征信息之间的误差，使用惯性测量单元获取的姿态信息，实现惯性系3D空间的映射；S4.使用IBVS方法设计控制器，保持图像的特征信息收敛于给定位置的参考图像的特征信息，即实现目标追踪任务。本发明的方法避免位置估计过程中传感器和估计算法导致的测量误差，以达到更高的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 图形 无人机 地面 移动 目标 追踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京云智控产业技术研究院有限公司，未经南京云智控产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110490321.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：压缩机构、转子压缩机和空调装置
- 下一篇：传感器和电子设备
