[发明专利]基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法有效
| 申请号： | 202110491674.6 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113240740B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 薛俊鹏;隆昌宇;李长勋;祁广明;王子文;张子罡;王辰星;孙伟;綦磊;季宇;张禹杭 | 申请（专利权）人： | 四川大学;北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/60;G06V10/75;G06K9/62 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数，根据极线几何原理，计算得到左图像标记点在右图像中的待匹配同名点集合；S3，获取左右图像中各标记点的相位值；然后计算右图像中的待匹配同名点集合中各点与左图像标记点的相位差，最小相位差对应标记点为无歧义匹配点；S4，基于无歧义匹配点进行坐标优化，得到与左图像标记点相位等值的最佳匹配点；S5，基于最佳匹配点计算三维坐标和旋转姿态。解决了极线匹配出现多匹配问题，提高真正同名点坐标提取精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相位 引导 双目 视觉 密集 标记 匹配 姿态 测量方法 | ||
【主权项】：
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