[发明专利]基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法在审
| 申请号： | 202110492436.7 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113190043A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 邵云峰;范静;邹苏郦;张涵羽;范益民;马中静 | 申请（专利权）人： | 国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 033000 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法，属于无人机智能控制领域。本发明建立了六旋翼无人机的动力学模型，通过将模型线性化处理，解决了六旋翼无人机模型高度非线性、强耦合的问题，大大简化了控制目标；采用模型预测控制方法设计出了无人机单级控制器，控制结构采用闭环控制方法，实现对无人机位置和姿态的控制，突破了传统无人机需要级联两级控制器的桎梏。具有自主性强，跟踪精准，稳定性高，成本低等优点，可应用于无人机电力线路巡检等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 平台 六旋翼 无人机 mpc 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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