[发明专利]用于大型弱刚性结构件装配的双机器人协同柔顺装调方法有效
| 申请号： | 202110493634.5 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113189950B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 田威;王品章;李波;廖文和;梁爽;李宇飞;崔光裕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 苏良 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于大型弱刚性结构件装配的双机器人协同柔顺装调方法，包括：对机器人系统进行机电耦合分析，通过加速度多体系统传递矩阵法建立机械子系统的动力学模型，与建立PMSM数学模型相结合，得到装调机器人机电耦合动力学模型；通过视觉识别支架及安装面的空间位姿，以机电耦合动力学模型为基础设计阻抗控制器，结合视觉跟踪、重力补偿、防碰撞机制实现支架的柔顺装调。本发明的柔顺装调方法，装调柔顺性好、响应快，同时通过双机器人协作实现了多型号支架的自主识别、自动抓取、在线补偿与防碰撞处理。柔顺性好、响应快，同时通过双机器人协作实现了多型号支架的自主识别、自动抓取、在线补偿与防碰撞处理。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 大型 刚性 结构件 装配 双机 协同 柔顺 方法 | ||
【主权项】：
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