[发明专利]一种适用于变结构水下机器人的运动控制方法有效
| 申请号： | 202110493658.0 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113190025B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 王轶群;田启岩;李硕;张奇峰;赵宏宇;翟新宝;董旭洋;周雪山;白金刚 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及变结构水下机器人运动控制方法，实现变结构水下机器人在机械臂扰动条件下的高精度航迹控制。本发明从速度滤波角度分析机械手扰动，采用基于相邻时刻测量相关性的速度滤波技术，统一机械手扰动和变结构水下机器人本身扰动的观测模型，降低扰动分析对动力学模型的依赖性，再根据速度反馈测量和目标航迹误差权重，考虑变结构水下机器人航行能力约束，实时计算变结构水下机器人的目标航向和目标速度等航迹控制量，实现变结构水下机器人在机械手扰动条件下的高精度航迹控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 结构 水下 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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