[发明专利]一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法

摘要

本发明公开了一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法，其包括：分别获取环境感知数据、位姿估计，并将环境感知数据、位姿估计数据导入已有三维环境建模系统；根据设定分辨率初始化环境模型；模型将地面划分为栅格；等待获得新的感知数据；当获得新的感知数据时，将坐标变换得到激光起点与中点对应的坐标位置；区间估计得到激光终点位置的定界区间估计；关联网格并创建对应空体元；根据区间关联网格创建对应实体元；施加约束于插入的新体元，则获得三维环境建模模型；同时将新体元送作为新的感知数据。本环境模型表示方法具有空间复杂度低、可实时更新、可判断任意空间位置的占据状态等优点。