[发明专利]一种基于BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法，首先采用激光传感器采集灾后矿井环境的障碍物信息，根据障碍物信息在MATLAB平台下用rectangle()函数来搭建灾后矿井下的环境地图；然后利用APF‑BRRT算法产生一条双向随机搜索树节点更少的初步路径route1；利用A*算法在环境地图的起点和目标点同时开始对route1进行碰撞检测，基于检测结果删除route1中冗余节点，将APF‑BRRT算法中产生的route1调整为最短路径route2；将最短路径route2离散为散点图，基于各散点，利用最小二乘法，根据偏差的平方和最小的条件来拟合“最佳”曲线消除route2的所有拐点，所拟合的曲线产生一条平滑路径route3。最终实现了一种基于BRRT算法的矿井救援机器人路径规划方法。