[发明专利]一种考虑外部干扰下移动机器人的编队控制方法有效
| 申请号： | 202110498078.0 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113110495B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;熊体凡;付清晨;胡倚铭;陈明虓;梁翰计;梁启亮 | 申请（专利权）人： | 广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;唐琴 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种考虑外部干扰下移动机器人的编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：引入虚拟领航者的方法，建立移动机器人领航‑跟随编队控制运动学数学模型；步骤二：考虑外界环境扰动项，建立移动机器人运动学编队控制误差模型；步骤三：设计编队协同控制器，使移动机器人按照设定的速度沿着设定路径航行，完成编队队形的建立；步骤四：编队协同控制律收敛性证明，使移动机器人编队轨迹收敛于设定路径并形成设定的编队队形。本发明考虑了模型的不确定性后，保证编队队形存在偏差时收敛到设定编队且编队队形具有更高的精度。利用李雅普诺夫稳定性分析方法，证明闭环系统所有状态和信号收敛于一有界集。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 外部 干扰 下移 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东省智能机器人研究院，未经广东省智能机器人研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110498078.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种汽车密封条生产用切割设备
- 下一篇：一种防护服铺布机理布机构
