[发明专利]一种基于激光与视觉融合SLAM技术的室内导航方法及系统在审
| 申请号： | 202110499661.3 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113238554A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 李维刚;夏臻康;钟正 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/06 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 肖爱华 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光与视觉融合SLAM技术的室内导航方法及系统，所述方法包括获取室内机器人激光传感器采集的激光数据以及室内机器人摄像头采集的视觉数据；利用基于多信息融合的闭环检测算法对所述激光数据和所述视觉数据融合处理获取二维SLAM语义格栅地图；获取室内机器人的传感器采集的传感信息，根据所述传感信息选用预设的激光雷达定位方法或选用预设的融合视觉里程计与IMU的定位方法获取室内机器人的位姿信息；利用所述位姿信息及所述二维SLAM语义格栅地图并基于骨架提取的Voronoi全局路径规划技术与动态窗口法局部路径规划技术生成供室内机器人执行的导航信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 融合 slam 技术 室内 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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