[发明专利]单轴进给系统的鲁棒单调收敛点对点迭代学习控制方法有效
| 申请号： | 202110500437.1 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113110063B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陶洪峰;李健;王瑞;庄志和;黄彦德;陶新悦;胡计昶 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 孙建 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单轴进给系统的鲁棒单调收敛点对点迭代学习控制方法，涉及单轴进给系统领域，该方法包括：通过动力学方程式表示单轴进给系统，将动力学方程式转变离散状态空间模型并得到输入输出矩阵模型；选取M个预设时间点，通过满足预设条件的托普利兹矩阵得到点对点不确定性动力学方程并得到预设时间点在当前运行批次的输出向量；通过预设时间点在当前运行批次的输出向量确定预设时间点在当前运行批次的跟踪误差；通过迭代学习控制更新律对当前运行批次的输入向量进行迭代更新直到跟踪误差不大于预设值，通过当前运行批次的输入向量对单轴进给系统进行控制，实现了点对点跟踪误差单调收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 进给 系统 单调 收敛 点对点 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
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