[发明专利]一种基于局部深度图像关键性的点云匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于局部深度图像关键性的点云匹配方法，涉及点云匹配技术领域，包括用相机采集模型的二维图片和点云数据；标注二维图片的关键区域并获取点云的关键区域；选取关键点并获取关键点处的切平面，将关键点的邻域向切平面投影，投影位置为像素坐标，点到投影位置距离为灰度值，生成局部深度图；将关键点和非关键点的局部深度图设为训练样本，用算法对其训练一个神经网络，基于神经网络判断出的关键性数值，采用点云几何特征算法进行点云匹配。本发明利用深度学习技术，对各点在匹配任务中的关键性判断，降低了非关键性点在匹配中的干扰，提高了匹配准确度和速度。