[发明专利]一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统

摘要

本发明涉及液压驱动系统领域，具体是一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，包括分别用于驱动左腿与右腿且内部结构相同的左腿变刚度关节驱动系统和右腿变刚度关节驱动系统，该驱动系统包括液压动力模块及辅助驱动人体行走的关节驱动模块，本发明采用分布式动力源代替外骨骼背包内的集中式液压动力源，解决了集中式液压动力源油管及油管接头较多导致的漏油风险，降低系统控制的复杂性，同时将集中式液压动力源分解为分布式液压动力源，可替换掉液压驱动式下肢外骨骼常有的承重背包，实现无背包化，使整体结构更简洁。