[发明专利]一种无人潜航器惯性/多普勒组合导航方法有效
| 申请号： | 202110502743.9 | 申请日： | 2021-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN113108783B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王林;张永健;魏国;高春峰;于旭东;王国臣 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 国防科技大学专利服务中心 43202 | 代理人： | 王文惠 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于导航技术领域，公开了一种无人潜航器惯性/多普勒组合导航方法，适用于无人潜航器等水下载体的全纬度导航航行。本发明提出一种无人潜航器惯性/多普勒组合导航方法，以地理坐标系、横坐标系下的组合导航滤波器为基础，建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系，设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器，解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题；本发明设计的惯性/多普勒组合导航方法满足了无人潜航器全纬度航行作业任务的需求，具有十分重要的工程意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 潜航 惯性 多普勒 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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