[发明专利]一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统有效
| 申请号： | 202110505998.0 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113269729B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 陈成军;吴遂超;刘庭煜;李东年;洪军 | 申请（专利权）人： | 青岛理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/593;G06T7/73 |
| 代理公司： | 福州科扬专利事务所(普通合伙) 35001 | 代理人： | 魏珊珊 |
| 地址： | 266000 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统，本发明方法包括以下步骤：在装配体上或附近设置注册卡，建立三维模型库和零件库；通过RGB传感器和深度传感器分别采集装配体在装配过程各时刻的RGB图像和物理深度图像；计算所述RGB传感器在注册卡坐标系中的位置和姿态；计算所述深度传感器在注册卡坐标系中的位置和姿态；更新所述三维模型库的视角，获取三维模型库当前视角下的合成深度图像；对比合成深度图像和物理深度图像，获取变化区域；根据所述变化区域及视角在零件库中查询当前装配零件；更新所述三维模型库。本发明系统包括RGB‑D相机、注册卡和计算机，通过RGB‑D相机采集图像，通过计算机根据采集图像对装配过程进行检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 图像 对比 装配 视角 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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