[发明专利]一种基于隐空间拓扑结构约束的残缺点云补全方法

摘要

本发明公开一种基于隐空间拓扑结构约束的残缺点云补全方法，属于计算机视觉技术领域。基于单视角残缺点云的三维形状补全技术，对深度图转换得到的单视角残缺点云进行补全，获得对象的完整三维点云形状，实现感知对象几何信息的快速重构。S1、采集目标对象的三维空间坐标；S2、对系统输入的原始残缺点云进行点云姿态规范化；S3、基于姿态规范化残缺点云预测其对应的完整关键点骨架；S4、基于预测的完整关键点骨架，恢复其对应的稠密完整点云；S5、基于完整三维点云进行机器人感知任务优化。本发明可以针对任意位姿的真实三维点云进行形状补全，具有更强的泛化性和鲁棒性，应用范围广、速度快且抗噪声能力强。