[发明专利]一种使用扰动观测器和非线性速度观测器的四旋翼无人机视觉伺服控制方法有效
| 申请号： | 202110507326.3 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113138608B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 袁亮;何巍 | 申请（专利权）人： | 新疆大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 830046 新疆维吾尔自治*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用扰动观测器和非线性速度观测器的四旋翼无人机视觉伺服控制方法包括：根据四旋翼无人机空间运动情况，建立对应的动力学模型；选取图像矩作为视觉伺服的特征，并融合虚拟特征平面，建立虚拟相机平面下的图像特征动力学；设计动态基于图像的视觉伺服控制器，首先根据四旋翼无人机的受理情况，分析并设计扰动观测器，然后在设计虚拟相机平面内的速度观测器，最后利用反步法设计基于指数趋近的滑模控制器。这样可以使四旋翼无人机提高对外界扰动的鲁棒性，针对虚拟图像平面内不可测量的图像特征线速度进行较为准确的估计，最终的基于指数趋近的滑模控制器能够更进一步提升系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 扰动 观测器 非线性 速度 四旋翼 无人机 视觉 伺服 控制 方法 | ||
【主权项】：
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