[发明专利]一种小型柔性驱动蛇形机械臂在审
| 申请号： | 202110508129.3 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113183139A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 陈国华;徐雪南;张爱军 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小型柔性驱动蛇形机械臂，其特征在于：包括具有六个关节的机械臂本体和驱动系统，所述机械臂本体包括各具有一个旋转、两个偏航关节的后臂本体与前臂本体；所述旋转关节位于所述偏航关节后端；所述驱动系统包括驱动源、柔性传动机构及支撑件，驱动源置于关节本体结构后端，两个旋转关节采用直接驱动，两组偏航关节采用间接驱动，中间柔性传动机构沿后端向尖端走向布置，利用传动机构使本体呈现柔性运行趋势，且减小了结构的径向尺寸；所述后臂中的传动机构包括改进带绳传动和齿轮传动，前臂中的传动机构在前述机构中增加了柔性软管。本发明公开了一种体积较小、结构较简单、运动灵活的闭环柔性驱动蛇形机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 柔性 驱动 蛇形 机械 | ||
【主权项】：
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