[发明专利]一种基于改进式RRT算法的机械臂自主避障方法有效
| 申请号： | 202110509453.7 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113172631B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张锦;林米雪;沈怡;周洪;徐玉洁;顾雨涵 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 611756 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进式RRT算法的机械臂自主避障方法，包括：S1:利用D‑H法对六轴机械臂位姿进行建模；S2：建立基于gazebo的六轴机械臂工作环境，工作环境中随机生成形状不规则障碍物；S3：利用改进式RRT算法完成机械臂的运动规划；S4：最后对所得的路径利用三次Hermite曲线平滑处理。本发明优点是：能够提高采样点的方向性、增加路径的平滑度、减少空间区域的无用搜索、节省搜索时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 rrt 算法 机械 自主 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西南交通大学，未经西南交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110509453.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
