[发明专利]一种适用于小型水下机器人的组合导航方法有效
| 申请号： | 202110510197.3 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113252041B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 黄晓明;汪运;魏子谋;马梦瑶;韩方鑫;李世龙;谭主平;刘秋红 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 李晓亮;潘迅 |
| 地址： | 124221 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种适用于小型水下机器人的组合导航方法，属于水下机器人技术领域。该组合导航方法利用优势互补的北斗卫星定位系统和SINS惯性导航系统，有效解决水下机器人长距离航行时定位误差发散的问题，使用自适应的卡尔曼滤波算法使导航定位更加准确。在导航系统初始化后，水下机器人的上位机实时采集北斗卫星定位模块和SINS惯性导航模块数据，并对卫星定位数据和水下机器人初始位置的计算结果实时地进行有效性检验，最后通过北斗卫星定位数据对惯性导航的位置信息进行在线修正。本发明利用简单硬件设备，对北斗卫星定位信号和惯性导航原始输出结果的有效性进行检测；装置简单、稳定可靠，导航修正结果实时、准确，可广泛用于小型水下机器人导航定位领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 小型 水下 机器人 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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