[发明专利]一种简易标定环境下的车载环视相机标定方法有效
| 申请号： | 202110511210.7 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113160336B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 陈禹行;李振;史艳辉;梁义辉 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 唐盼 |
| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种简易标定环境下的车载环视相机标定方法，具体包括以下步骤：(1)确定标定场地；(2)采用角点检测方法对图像上的特征点进行检测；(3)对初始外参进行标定；(4)根据重投影误差迭代地进行同一标定图案上所有特征点的整体调整，根据调整后的世界坐标值重新计算相机外参；(5)根据重投影误差迭代地进行特征点的独立调整，根据调整后的世界坐标值重新计算相机外参；(6)世界坐标系和车辆坐标系变换，将相对于世界坐标系的外参转换到相对于车体坐标系。该方法通过迭代的方式对特征点世界坐标进行修正，改善由于标定图案尺寸不精确、标定图案介质伸缩形变、标定图案介质褶皱等因素导致标定精度下降的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 简易 标定 环境 车载 环视 相机 方法 | ||
【主权项】：
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