[发明专利]基于改进的DDPG算法的机器人路径导航方法及系统

摘要

本发明公开了基于改进的DDPG算法的机器人路径导航方法及系统，获取机器人当前状态信息和目标位置；将机器人当前状态信息及目标位置，输入到训练后的改进的DDPG网络中，得到最优可执行动作数据，完成无碰撞的路径导航；改进的DDPG网络将DDPG网络的奖励值计算利用好奇心奖励机制模型来完成；好奇心奖励机制模型，包括：若干个依次串联的LSTM模型；所述依次串联的LSTM模型中，所有LSTM模型的输入端与Actor当前网络的输出端连接，最后一个LSTM模型的输出端与CNN模型的输入端连接，CNN模型的输出端与Actor当前网络的输入端连接。基于好奇心的机器人路径导航可以使机器人更加智能。