[发明专利]北斗拒止条件下捷联惯导系统鲁棒自适应动态对准方法有效
| 申请号： | 202110513665.2 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113218421B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 朱兵;李作虎;李京书;刘莹;何泓洋;姜坤;李鼎 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63921部队 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 蓝晓玉 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于自适应滤波技术领域，公开了一种北斗拒止条件下捷联惯导系统鲁棒自适应动态对准方法，初始对准滤波模型的构建；进行卡尔曼滤波时间更新；计算观测量与观测新息之间的马氏距离，进行观测新息权值计算；基于Sage‑Husa滤波方法重新定义R阵自适应估计方程使其具有鲁棒性，并对R阵进行鲁棒自适应估计；通过引入膨胀因子，修正估计出的R阵；利用修正后的R阵进行KF的量测更新。本发明既能够保证R阵的鲁棒自适应性，也能保证整个滤波器的鲁棒性，即能在对R阵进行自适应估计的同时，实现鲁棒滤波。本发明的鲁棒自适应KF算法能够在复杂环境下实现对R阵的实时估计，有效克服观测异常值的不良影响。 | ||
| 搜索关键词： | 北斗 条件下 捷联惯导 系统 自适应 动态 对准 方法 | ||
【主权项】：
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