[发明专利]车辆的横向运动控制方法、控制终端及存储介质有效
| 申请号： | 202110513789.0 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113276833B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 满兴家;林智桂;覃高峰;蒋祖坚;邓琬云 | 申请（专利权）人： | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 郝怀庆 |
| 地址： | 545007 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的横向运动控制方法、控制终端及存储介质，所述方法包括：根据当前时刻的车辆位置和车道线方程，获得车道线上与当前时刻车辆位置对应的初始位置；根据预设时间间隔、当前时刻车速、初始位置和车道线方程，获得车道线上沿车辆前进方向的多个预测位置；获得初始位置和多个预测位置分别对应的方向盘期望角度；将初始位置和多个预测位置分别对应的方向盘期望角度的平均值作为当前时刻车辆的方向盘期望角度；将当前时刻的方向盘实际角度和方向盘期望角度，输入至预设的闭环PID控制算法中，获得当前时刻的目标扭矩。本发明解决了现有横向运动控制技术存在车辆控制的稳定性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 运动 控制 方法 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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