[发明专利]一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法有效
| 申请号： | 202110514501.1 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113104032B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 郭烈;王旭;马跃;胥林立;岳明 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60L15/20 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法，所述主动避撞容错系统包括环境感知模块、状态参数感知模块、避撞决策规划模块、故障诊断模块、驱动容错需求决策模块和路径跟踪容错控制模块。本发明将轮毂电机的故障类别进行分类，并根据车辆的状态参数信息将容错需求分为动力性需求、稳定性需求以及容错系统不可靠时的强稳定性需求，有效涵盖了分布式驱动车辆避撞容错控制过程中的各种工况。本发明通过对轮毂电机故障进行分类，针对不同的容错需求信息分别进行控制，对容错系统控制下的轮毂电机进行驱动防滑控制，可有效保障分布式驱动车辆主动避撞过程中，轮毂电机发生故障时的动力性与横向稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 车辆 主动 容错 系统 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
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