[发明专利]一种无人机控制方法、控制装置及控制系统在审
| 申请号： | 202110514735.6 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113325865A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 张锐;张岩;高辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 杨红娟 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 控制 方法 装置 控制系统 | ||
【主权项】：
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