[发明专利]一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法有效
| 申请号： | 202110515741.3 | 申请日： | 2021-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN113223050B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 何伟;李月华;朱世强;谢天;李小倩 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/62 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法，包括以下步骤：根据实验场地限制、机器人高度和运动轨迹精度要求确定相机型号和安装高度，并计算相机的可测量范围，安装相机和ArUco码标志板；标定每个相机的内参和ArUco码标志板与机器人坐标系的外参；利用相机实时采集机器人运动图像数据实时计算所述图像数据中机器人的6D位姿；评估所述ArUco码标志板在图像数据中的可视面积，计算连续两帧图像的所述6D位姿的差值，根据所述可视面积和所述差值评估6D位姿计算结果；解算相邻两相机之间的外参，计算所述相邻两相机间的变换矩阵，将所有相机计算的所述6D位姿变换到世界坐标系下，并将所述6D位姿输出为TUM数据集格式的运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 aruco 机器人 运动 轨迹 实时 采集 方法 | ||
【主权项】：
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