[发明专利]巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人在审
| 申请号： | 202110518905.8 | 申请日： | 2021-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN113352321A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 赵彤;郭立刚;李成林;邵健;贾天赐;卢志洋;殷睿姣;徐井伟;陈施乐 | 申请（专利权）人： | 中核工程咨询有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王宇杨 |
| 地址： | 100037 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人，该方法包括：获取巡检机器人的瞬时速度；根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。本发明可以精确控制巡检机器人的行动。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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