[发明专利]一种基于SINS/LBL紧组合的高程约束水下自适应导航方法及装置有效
| 申请号： | 202110519870.X | 申请日： | 2021-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN113280812B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 宋江波;朱祥维;李婉清 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;颜希文 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于SINS/LBL紧组合的高程约束水下自适应导航方法及装置，通过使用SINS获取AUV位置信息，根据所述AUV的位置信息和海底各应答器的位置信息获取基于SINS斜距差；获取通过LBL声源到所述第i个应答器与LBL声源到参考应答器的斜距差，记为基于LBL斜距差；将所述基于SINS斜距差与所述基于LBL斜距差做差运算，获取所述基于SINS与所述基于LBL的斜距差之差，记为外部观测值；将所述外部观测值作为高程约束自适应的滤波计算的输入值，根据k时刻的量测值，通过高程约束自适应Kalman滤波方程可得到k时刻的状态估计值；用所述高程误差估计值对固有的SINS输出值的误差进行修正处理，获取修正误差后的SINS的导航信息。本发明相对于现有技术提高了水下导航定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sins lbl 组合 高程 约束 水下 自适应 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山大学，未经中山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110519870.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
