[发明专利]道路横向拓扑关系构建方法、装置、配送车及存储介质

摘要

本申请公开了一种道路横向拓扑关系构建方法、装置、配送车及存储介质，该方法包括：根据获取的路网数据构建道路基础横向拓扑关系图；遍历道路基础横向拓扑关系图，确定每条车道的同向车道二元组；以同向车道二元组中任意一条车道上的点投影至另一条车道的方式确定所述同向车道二元组中的车道是否为不可变道车道；若同向车道二元组中的车道为不可变道车道，则从车道基础横向拓扑关系图中删除同向车道二元组中的车道的横向关系，得到实际行驶横向拓扑关系图。通过这样的方式，可以考虑到路面实际情况，得到更加合理的车道横向关系拓扑图，使得无人配送车辆在行驶过程中，能够更加安全、合理的变道。