[发明专利]一种潜航器及潜航器的实时避障方法有效
| 申请号： | 202110522339.8 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113220001B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 王春刚 | 申请（专利权）人： | 青岛理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 266520 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人运动控制技术领域，提供了一种潜航器及潜航器的实时避障方法，包括：远程岸基上位机、控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐，其中，控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐均设置在潜航器内部；控制器，接收远程岸基上位机设定的初始航路，驱动电机控制推进器工作；将高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐实时测量的数据以及状态数据送入控制器计算机中，当前视声呐探测到潜航器行进路径上有障碍物时，按照设定的距离门限控制电机转动推进器转变航行姿态，完成自主避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 潜航 实时 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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