[发明专利]一种带有通信时延的异构多智能体系统输出一致性方法

摘要

一种带有通信时延的异构多智能体系统输出一致性方法，属于网络化多智能体系统技术领域。针对通信延迟的异构离散时间线性网络化多智能体系统的领导跟随输出一致性和稳定性，提出了两种网络协议，以得出跟随者的状态和在切换拓扑下就领导者的状态达成输出一致，同时，保证了所有主体的渐近稳定性。并提出了一种网络预测控制方法，以达到输出一致，并能补偿通信时延。当至少一个跟随者通过有向边连接到领导者时，可以获得遵循领导者一致和渐进稳定性的充分条件。通过仿真示例说明了跟随者的状态可以跟踪领导者的状态，并且在所提出的理论结果下，所有智能体的状态也渐近收敛于稳定。