[发明专利]弱纹理环境下的机器人定位方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202110523181.6 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113420590B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 牛建伟;姚立群 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V20/40;G06V10/44;G06V10/46;G06V10/54;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王毅 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种弱纹理环境下的机器人定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：获取机器人上的相机传感器采集的图像帧，对图像帧进行灰度化处理，得到灰度图像，并计算图像帧的深度信息；根据图像帧的深度信息，对灰度图像进行特征提取，得到灰度图像的特征点和特征面；获取图像帧的初始位姿以及上一时刻的图像帧位姿，根据相邻图像帧的特征点和特征面之间的对应关系，计算相邻图像帧之间的位姿变化，进而更新初始位姿，得到机器人自身的位置和姿态。本申请实施例针对弱纹理环境，采用点面特征作为约束来计算机器人的位姿，精确度高且抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 纹理 环境 机器人 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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