[发明专利]四旋翼飞行器有限时间Super-Twisting滑模控制方法有效
| 申请号： | 202110524732.0 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113110066B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 吴学礼;费文博;甄然 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人： | 张晓龙 |
| 地址： | 050018 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四旋翼飞行器有限时间Super‑Twisting滑模控制方法，其包括如下步骤：（1）设定期望的跟踪位置，通过Super‑Twisting算法结合四旋翼飞行器位置动力学模型，四旋翼飞行器位置控制器计算输出位置并实现有限时间稳定；（2）根据姿态期望，利用四旋翼飞行器位置动力学模型对四旋翼飞行器的目标姿态进行姿态解算，通过Super‑Twisting算法结合四旋翼飞行器姿态动力学模型，四旋翼飞行器姿态控制器计算输出姿态并实现有限时间稳定。本发明的方法解决了传统滑模控制中的抖振问题，且能够实现有限时间收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 有限 时间 super twisting 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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