[发明专利]一种无人机传感器二余度数据表决方法、系统、计算机程序及存储介质有效
| 申请号： | 202110524813.0 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113204732B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 杨坤;郭波;蒋强;郭凯;姜慧星;何根 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 贾年龙 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机传感器二余度数据表决方法，接收两个传感器输入的信号，实时计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值，记为变化值；计算两余度信号之差的绝对值；若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且在限定时间内或两余度信号之差的绝对值小于门限值，信号表决值选取为当前时刻两余度信号平均值，若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且超出限定时间，则计算两个信号前十秒的变化值，信号表决值选取为变化值小的信号对应的当前信号值。本发明提出的方案能够避免了选择错误传感器的情况，增加了导航系统的鲁棒性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 传感器 度数 表决 方法 系统 计算机 程序 存储 介质 | ||
【主权项】：
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