[发明专利]Delaunay三角网格-栅格地图下移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202110526981.3 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113156973A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 路子佩;姜媛媛 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种Delaunay三角网格‑栅格地图下移动机器人路径规划方法，首先采用栅格法和Delaunay三角网格剖分法建立地图模型，将连续的可行域离散为三角网格和正方形栅格的结合，用Delaunay三角网格‑栅格地图的节点集合建立赋权有向循环图，然后根据赋权有向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始点到终点的所有目标点，最后采用启发式算法提取目标点中的关键路标，得到机器人的最终路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符。 | ||
| 搜索关键词： | delaunay 三角 网格 栅格 地图 下移 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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