[发明专利]基于RGBD深度相机的移动机器人建图与路径规划方法在审
| 申请号： | 202110528159.0 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113296504A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 包建华;王振龙 | 申请（专利权）人： | 江苏师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 马进 |
| 地址： | 221116 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于RGBD深度相机的移动机器人建图与路径规划方法，包括使用arbotix_gui移动机器人建图；使用改进A*算法进行全图路径规划；使用RGBD深度相机对室内环境进行建图。首先启动RGBD‑SLAM节点，开启Rviz三维可视化平台，再使用arbotix_gui移动机器人建图，通过控制移动机器人扫描得到整个待建图区域的3D地图；通过研究经典A*算法对其进行改进，在小区域内对机器人进行追踪，使得移动机器人遇到障碍物时重新调用改进A*算法规划最优路线；本发明提高了SLAM建图的精度以及路径规划的可靠性，为移动机器人建图与路径规划问题提供了新的思路。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgbd 深度 相机 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏师范大学，未经江苏师范大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110528159.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种孔道压浆缺陷检测方法
- 下一篇：障碍物检测方法及驱动设备、存储介质
