[发明专利]四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法有效
| 申请号： | 202110528282.2 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113138577B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 王辉;郭凯阳;宋韬;林德福;陶宏;孙黎明;李斌 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 刘冬梅;范国锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 无人机 通道 过载 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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