[发明专利]惯性视觉组合式定位的AGV系统有效
| 申请号： | 202110528533.7 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113218403B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 王梓丞;许德新;杜宇汪;郭冬修;甄亚楠;胡文彬;王显峰;綦志刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/16;G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 宋红宾 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 视觉 组合式 定位 agv 系统 | ||
【主权项】：
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