[发明专利]一种基于摄像机和激光雷达的可行区域检测方法在审
| 申请号： | 202110531832.6 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113205604A | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 王旭华;楼狄明;陈齐平;邓振文;胡一明;曾德全;涂培培;张周平;牛志;熊璐 | 申请（专利权）人： | 南昌智能新能源汽车研究院 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/80;G06F17/16 |
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| 地址： | 330052 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于摄像机和激光雷达的可行区域检测方法，属于智能交通领域。该方法为：采用激光雷达获取道路环境点云数据，采用双目摄像机获取道路环境图像数据；对双目摄像机和激光雷达进行联合标定到车辆坐标系；对双目摄像机获取的左右图像进行预处理，采用半全局匹配算法进行立体匹配，获取视差图，并采用PCL进行三维重建，获取像素的三维信息；对激光雷达每帧数据进行预处理，并根据阈值除去一定高度的点云，获取大致可行区域点集；对于处理后的雷达点云和三维重建后的像素点，采用一种基于距离的方法融合，提取可行区域，得到可行区域检测结果。本发明可以充分利用摄像机和激光雷达的优点精确地、稳定地检测可行区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摄像机 激光雷达 可行 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
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