[发明专利]一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法在审
| 申请号： | 202110532984.8 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113506337A | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 郭健;吕思聪;叶雅婷;李胜;惠玉卓 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法，该方法步骤如下：计算双目相机的3D点在世界坐标系下的三维坐标和测量误差；利用已知的3D点，基于主成分分析原理选择世界坐标系内四个3D控制点；据此求解世界坐标系下每个3D点对应的hb坐标；求解四个3D控制点在相机坐标系下的坐标；根据控制点，将所有的3D点在相机坐标系下的坐标恢复出来；根据世界坐标系下每个3D点坐标和相机坐标系下的3D点坐标，计算相机坐标系相对世界坐标系的旋转分量和平移分量，得到相机位姿。本发明增强了双目相机下位姿估计的鲁棒性，提高了相对位姿估计的准确性，实现了双目相机系统下，高效、精准的相机位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 epnp 双目 相机 估计 方法 | ||
【主权项】：
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