[发明专利]一种吊舱式无人艇航向控制方法有效
| 申请号： | 202110533417.4 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113341953B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 俞万能;廖卫强;郑艳芳;蒋仁炎;吴川博;王珺 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门一创联智知识产权代理事务所(普通合伙) 35252 | 代理人： | 杨玉蓉 |
| 地址： | 361000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种吊舱式无人艇航向控制方法，包括以下步骤：S1、对吊舱式无人艇进行受力分析，根据吊舱转向角转向特性，建立吊舱式无人艇的船舶运动数学模型；S2、根据所述船舶运动数学模型，建立吊舱式无人艇航向运动数学模型；S3、根据所述航向运动数学模型，采用等效迭代滑模算法对无人艇的航向角进行控制；S4、通过PWM计算得出下一转向角指令，根据所述的转向角指令控制无人艇下一步的航行运动。本发明的控制方法可大幅度减少时延性问题，控制方式简单，效率高，并且提高无人艇航向控制精度，能够满足内河复杂水域通航条件下无人艇对航向偏差控制的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 吊舱式 无人 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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