[发明专利]一种基于RGB-D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法有效
| 申请号： | 202110534173.1 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113222940B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陈晓峰;王崇;张旭堂;孔民秀 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/50;G06V10/28;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 王恒 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 图像 cad 模型 机器人 自动 抓取 工件 方法 | ||
【主权项】：
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