[发明专利]一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质有效
| 申请号： | 202110534276.8 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113296401B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 郑晓龙;杨学博;李湛;高会军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质，属于非线性系统避障跟踪控制领域。本发明解决了目前间接避障跟踪控制方法不可靠的问题。本发明针对机器人建立非线性系统状态空间模型，并给定系统目标信号和障碍物坐标；利用跟踪误差变量设计李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟跟踪控制函数以及目标跟踪控制策略；利用避障误差变量设计李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟避障控制函数以及避障控制策略；利用目标跟踪控制策略和避障控制策略，设计基于切换策略的直接避障跟踪控制策略，实现对机器人的控制。本发明用于非线性系统的对机器人的避障跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 切换 策略 直接 跟踪 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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