[发明专利]一种基线自适应调整的双目相机智能感知方法及其装置有效
| 申请号： | 202110534929.2 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113259589B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 王郸维;温明星;张俊;彭国豪 | 申请（专利权）人： | 中新国际联合研究院 |
| 主分类号： | H04N23/61 | 分类号： | H04N23/61;G06T7/50;G06T7/70 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李盛洪 |
| 地址： | 510000 广东省广州市广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基线自适应调整的双目相机智能感知方法及其装置，所述方法包括以下步骤：从图像中检测出目标物体，获取目标物体的像素位置；根据当前设定的基线B1以及相机内部和外部参数，通过双目深度估计算法计算目标物体的深度及深度不确定性；判断当前的深度不确定性是否过大，若大于期望的深度不确定性，则通过期望的深度不确定性计算期望的基线B2；自动将基线调整至期望的基线B2处；通过双目相机在线标定技术，从环境中提取特征点，并在左右图像中进行特征匹配，以获取新的外部参数；根据新的外部参数和基线B2，重新计算目标物体的深度及深度不确定性，本发明可以根据被测物体距离远近，自动调整基线，确保深度估计误差符合预期。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基线 自适应 调整 双目 相机 智能 感知 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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